我是一名刚开展自动驾驶研究的新人，实验室需要我自己从0搭建一套自主程序，让小车自主运行。
我目前还是习惯用IDE模式，主要步骤是：
1.给出传感器具体型号，让IDE自行下载激光雷达、惯导SDK，并转换成ros2消息发出；
2.需要根据这些ros2消息，编写采集路径点和发布路径点的ros2代码块；
3.根据发布的路径点消息格式以及传感器ros2消息，编写感知规划控制代码；
4.最后生成测试样例，检测整体逻辑是否闭环，能否得到期望输出结果，如果没有给出期望结果，再继续修改。
整个调试过程大概花了2周，如果没有TraeCode的帮助，应该2个月起步了，感谢TraeCode的帮助！